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工业机器人本体组成与特点

文章来源:松健机器人人气:62发表时间:2019-10-11

工业机器人本体是是工业机器人的操作机构,是指工业机器人的原样和自身。整体机器人还有其它的配套软件和配套设备组成。松健机器人认为工业机器人本体基本结构由以下五部分组成:

工业机器人本体



1、工业机器人本体:机器人的机械本体机构基本上分为两大类,一类是操作本体机构,它类似人的手臂和手腕,另一类为移动型本体结构,主要实现移动功能。


2、驱动伺服单元:伺服单元的作用是使驱动单元驱动关节并带动负载按预定的轨迹运动。已广泛采用的驱动方式有:液压伺服驱动、电机伺服驱动,气动伺服驱动。


3、数控系统:各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后,在各采样周期给出。机器人通常采用主计算机与关节驱动伺服计算机两级计算机控制,计算机控制系统包括电机驱动软件和轨迹控制软件。


4、传感系统:除了关节伺服驱动系统的位置传感器(称作内部传感器)外,还需要搭配视觉、力觉、触觉、接近等多种类型的传感器(称作外部传感器)。


5、输出/输入系统接口:为了与周边系统及相应操作进行联机与应答,会开放各种通信接口和人机通信装置。

工业机器人本体的结构特点有:


1、工业机器人本体可以简化成各连接杆首尾相连、末端开放的一个开式运动链,机器人本体的结构刚度差,并随空间位置的变化而变化;


2、机器人本体的每个连杆都具有独立的驱动器,连杆的运动各自独立,运动更为灵活;一般连杆机构有1-2个原动件,各连杆间的运动是相互约束的;


3、连杆驱动扭矩变化复杂,和执行件位置相关。


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