六轴关节机器人工作原理
2019-03-22(9256)次浏览
六轴关节机器人第一轴
六轴机器人第二轴
六轴机器人第三轴
六轴机器人第四轴
六轴关节机器人的腕部关节设计较为复杂,因为在腕部同时集成了三种运动。小型的六轴关节机器人的腕部关节主要采用谐波减速器。图4较为详细地描述了常见的六轴关节机器人的腕部结构,其腕部关节用到了两个谐波减速器,两个同步齿型带传动输入,中间还用到了一对锥齿轮副传动。
六轴机器人第五轴
六轴机器人第六轴
六轴关节机器人模拟了人类的手臂功能,由垂直于地面的腰部旋转轴(相当于大臂旋转的肩部旋转轴)带动小臂旋转的肘部旋转轴以及小臂前端的手腕等构成。手腕通常由2~3个自由度构成。其动作空间近似一个球体,所以也称多关节球面机器人。
六轴机器人结构图
六轴机器人的第一个关节能像四轴机器人一样在水平面自由旋转,后两个关节能在垂直平面移动。此外,六轴机器人有一个“手臂”,两个“腕”关节,这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。
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