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自动喷涂机器人

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喷涂机器人离线编程系统环境

文章来源:松健机器人人气:521发表时间:2018-10-22

喷涂机器人的离线编程系统基本要包括:喷涂机器人离线编程系统的结构主要包含:1) 物体造型模块;2) 参数设置模块;3) 喷枪轨迹生成模块;4) 机器人运动轨迹生成模块;5) 分析仿真模块;6) 机器人程序生成模块。


喷涂机器人工作视频


六轴喷涂机器人因为具有6个运动关节,所以使得机器人在运动过程中的动作和轨迹更加平滑柔顺,更加有利于路径规划的要求。六轴喷涂机器人广泛应用于Arc welding(弧焊)、Spot welding(点焊)、Handing(搬运)、Sealing(涂胶)、Painting(喷漆)、去毛刺、切割和激光焊接测量等工作。ROBOGUIDE软件的功能强大,可以模拟机器人整个结构和操控方式,其自带的示教盒模拟系统可以模拟生产工作时的手动操作以及在线示教编程。而它最大的特征就是可以通过载入3D图形程序,构建虚拟的生产流水线环境,通过自带的路径规划功能实行喷涂作业的离线编程。

ROBOGUIDE的基本离线编程的操作流程是:先建立新项目,在界面的引导下完成对整个喷涂环境的构造,其中包括选择机器人的型号,选择所需要的喷枪,载入要进行喷涂工件CAD文件的载入,另外有需要的还可以载入生产线周围设备和物件的模型,完全再现工作环境。例如我们先建立一个不加入输送带的简单工件喷涂环境,选择NEW WORKCELL——BUILD FROM SCRATCH——STOP STATION——在APPLICATOR中选择喷枪-STYLE CAD FILE中可以选择载入需要的工件模型,确定后进入选择机器人型号的界面。选定所使用机器人型号之后就可以进入编程界面。

在编程界面先要设定好机器人,被喷涂工件及环境内设备的相关位置参数,喷枪的型号及参数。然后选取被喷涂工件的喷涂面,选择合适的量,方便实际应用轨迹方案确定路径。基本方案有边缘线,表面直线和表面插补曲线以及一些常用的表面喷涂纹样。然后通过系统内部计算生成路径点及喷涂程序。如果有许多个喷涂程序,可以使用JOB功能整合为一个完整的产品喷涂总程序。由于一般情况下,喷涂生产线上的机器人只要和模拟环境下的机器人型号,标定一致且关节校准,就可以直接使用离线编写的程序。所以编程之后可以直接在ROBOGUIDE上模拟实际的喷涂效果,直观且方便。
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