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六轴机器人本体设计分析

文章来源:松乐机器人人气:442发表时间:2020-03-09

目前国内工业机器人应用大部分用到的是六轴机器人本体,设计六轴机器人时要考虑到应用的情况和其它一些情况综合,那么六轴机器人本体设计具体要考虑的内容,松乐机器人这里与大家分享一下。

六轴机器人本体

六轴机器人本体


一、根据机器人本体的工作对象,工作任务与环境,确定设计要求

目前主流的工业机器人分为弧焊,点焊,搬运,喷涂,铸造,码垛,装配机器人等,根据其不同的应运场合确定其不同的手腕负载级别,精度级别,工作速度,防护等级。设计新型机器人时,要充分考虑以上诸多因素,在遵循可靠性原则下,控制成本,并应多参考国内外同类产品的先进机型,参考其设计参数,经过反复研究和比较,确定出所要机械部分的特点,定出设计方案。

二、六轴机器人本体设计要考虑机器人手臂的平衡

针对负载较大的机器人,平衡其手臂自身的重力矩,使驱动器基本上只需克服机器人运动时的惯性力,而忽略重力矩的影响。从而可以减小驱动器的功率和体积,改善机器人的动力学特性,提高机器人的总体性能。工业机器人的平衡方式主要有重力式,弹簧式,液压和气动式。

1.配重平衡式,结构简单,易于调整,工作可靠,但增加了关节负载和自身惯量,适合于不平衡力较小的情况;

2.弹簧平衡式,结构简单,效果好,工作可靠,但平衡范围小,适合于中小负载;

3.液压和气动平衡式,其最大的特点是压力可调,平衡力大,体积小巧,可实现不同负载下的平衡。适合于中高负载;

三、设计六轴机器人本体要对机器人动力学分析

机器人各轴的重力矩均已基本平衡,故在这些轴运转时,电机主要需克服的是由各轴转动惯量所带来的动力矩。

计算各轴的转动惯量时,以各轴可能出现的最大转动惯量位置作为计算基准,在没有具体设计出各零部件及材料时,可以参考国内外相关机型的参数,进行一个大概的计算,以便减速机及电机的选型。
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