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机器人本体是什么意思

文章来源:松健机器人人气:871发表时间:2018-11-26

机器人本体就是机器人的机械部分,又叫操作机,是工业机器人的操作机构,是指工业机器人的原样和自身。整体机器人还有其它的配套软件和配套设备组成。机器人本体基本结构由五部分组成:1、传动部件;2、机身及行走机构;3、臂部;4、腕部;5、手部。

机器人本体


机器人本体结构是机体结构和机械传动系统,也是机器人的支承基础和执行机构。机器人本体的结构特点有:1、工业机器人本体可以简化成各连接杆首尾相连、末端开放的一个开式运动链,机器人本体的结构刚度差,并随空间位置的变化而变化;2、机器人本体的每个连杆都具有独立的驱动器,连杆的运动各自独立,运动更为灵活;一般连杆机构有1-2个原动件,各连杆间的运动是相互约束的。3、连杆驱动扭矩变化复杂,和执行件位置相关。

对机器人本体的基本要求:自重小:改善机器人操作的动态性能;静动态刚度高:提高定位精度和跟踪精度;增加机械系统设计的灵活性;减小定位时的超调量稳定时间,降低对控制系统的要求和系统造价;固有频率高:避开机器人的工作频率,有利于系统的稳定。

好的机器人本体门槛很高,除了电机、减速机的硬伤之外,好的结构设计也非常难,这就是为什么国内机器人本体做得好的、批量生产一致性很好的机器人厂商很少。如果能在这个上面有所突破,那就非常有前途。

很多人都认为机器人本体无非是实际各个轴的相对连接,本体制造多样,一般是铸铝。但是实际上好的机器人本体要复杂得多,会有很多细节的问题:比如说如果让重心降低,性能提升;电机与减速机的装配如何保证精度;本体的制造工艺如何保证一致性,装配如何实际稳定产量;如何解决电机散热问题;如何保证线缆长时间不损坏;如何保证机器人重复定位精度保持稳定;如何提高机器人动作的平滑,特别是低速运行时不会抖动;等等等等。松健机器人针对目前国内机器人本体的目前缺陷已经一一的进行解决,好的机器人本体还是找松健机器人。




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