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机器人本体基本结构要求

2021-01-20(72)次浏览

机器人本体包括:机械本体、控制系统、传感器、驱动器和输入/输出系统接口等五部分组成。松乐机器人这里分享一下机器人本体基本结构要求。

机器人本体包括:机械本体、控制系统、传感器、驱动器和输入/输出系统接口等五部分组成。松乐机器人这里分享一下机器人本体基本结构要求。

机器人本体


一、机械系统抓重一自重比尽量大 臂杆的质量小有利于改善操作机工作的动态性能, 抓重一自重比大意味着工作效率高,造价低。人类手臂的抓重大约为自重的3—4倍,从统计资料 看,操作机的抓重一自重比约为1/20—1/15,与 人类手臂相比,相去甚远;


二、结构的静动态刚度尽可能好 结构静动态刚度好有利于提高手臂端点的定位精度 和对编程轨迹的跟踪精度,对离线编程至关重要。操作机具有较好的刚度,可以增加设计的灵活性。 比如在选择传感器安装位置时,刚度好的结构允 许传感器放在离执行件较远的位置;


三、提高系统的固有频率,改善系统的动态性能。 机器人以中等速度运动时,工作频率范围1Hz一 20Hz,机器人的低阶固有频率5Hs一25Hs,有可能 会共振。尽可能提高操作机结构的固有频率,避开机器人 工作时的工作频率。


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