松健六轴关节机器人图片-松乐机器人

松健六轴关节机器人图片

2017-04-28(3992)次浏览

松健六轴关节机器人图片

六轴机器人是目前机器人产品的工作母机，现在大多数售出的机器人都是六轴关节机器人。六轴关节机器人为机器人工作提供了大的灵活性，比他们的对口机器人具有更少的轴。流量范围从几公斤到1200 +公斤。六轴关节机器人可以放置一个对象或结束臂工具在空间中的任何位置（X，Y，Z），并能定向工具或物体在任何方向（横滚，俯仰，偏航）机器人具有7个或更多的运动轴-放置在导轨上的任何上述六轴机器人介绍的第七轴，或自由度。

六轴关节机器人原理图

上图为常见的六轴关节机器人的机械结构,六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转,注意观察一、二、三、四轴的结构，关节一至关节四的驱动电机为空心结构，关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见，空心轴结构的电机一般较大。采用空心轴电机的优点是：机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过，无论关节轴怎么旋转，管线不会随着旋转，即使旋转，管线由于布置在旋转轴线上，所以具有小的旋转半径。此种结构较好的解决了工业机器人的管线布局问题。对于工业机器人的机械结构设计来说，管线布局是难点之一，怎样合理的在狭小的机械臂空间中布置各种管线（六个电机的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线、传感器线等），使其不受关节轴旋转的影响，是目前机器人制造行业的一个难题，松健机器人目前已基本解决，下图分享几张松健六轴关节机器人。

六轴机器人